Rancang Bangun Sistem Kendali Kecepatan Putar Motor DC menggunakan PID Controller pada Mesin Pengaduk

Kegiatan pengadukan bahan-bahan pertanian menjadi berbagai macam produk pangan ataupun non pangan membutuhkan mesin pengaduk. Mesin pengaduk dalam penelitian ini memiliki masalah saat digunakan yaitu bahan yang diaduk melumpah dari wadah, suara yang dihasilkan berisik dan motor cepat panas. Penelitian ini bertujuan untuk menghasilkan sistem kendali yang baik pada mesin pengaduk agar dapat meningkatkan kinerja dari mesin pengaduk. Metode yang dilakukan yaitu perancangan sistem perangkat keras dan perangkat lunak. Sistem perangkat keras menggunakan komponen mikrokontroler, Solid State Relay (driver motor), Motor DC (aktuator), rotary encoder (sensor) dan power supplay (sumber tegangan) sedangkan sistem perangkat lunak berisi algoritma bahasa program kendali PID. Prinsip kerja sistem yaitu lup tertutup dimana kecepatan motor akan terbaca oleh sensor dan diinformasikan ke mikrokontroler untuk membandingkan dengan kecepatan yang diinginkan, kemudian memperbaiki kesalahan yang terjadi. Berdasarkan hasil tuning dengan menggunakan metoda internal control (MIC) diperoleh konstanta PID sebesar Kp: 0.259, Ki:5.647 dan Kd: 0.200. Nilai konstanta yang diperoleh sudah dapat memberikan kestabilan pada berbagai kecepatan (62,130,190 dan 252 rpm). Pengujian kecepatan motor DC pada mesin pengaduk dengan mengunakan beban yaitu adonan roti dan kedelai menghasilkan kecepatan yang dapat mengikuti set point (kecepatan yang diinginkan) dan respon sistem menunjukkan settling time yang pendek, overshoot bernilai 0 dan nilai error steady state yang masih berada pada batas toleransi yaitu 2% atau 5%.